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Gianpaolo Ingegneri

09/12/2010 23:05:40

Acquistato senza xbox, l'ho provato sul pc con windows xp e funziona
benissimo.

Come webcam a colori è davvero ottima, se cerchi una qualità del genere la
trovi in giro dalle 50 euro in su e deve andarti bene per avere
un'esposizione dell'immagine così buona a porte chiuse e con la piena
fluidità senza compromessi. Prima di acquistare una logitech a 50 euro ho
avuto solo webcam scadenti che facevano una bella distorsione cromatica
quando la luce era troppo scarsa ed andavano lentissime con un rumore
pazzesco. Davvero non pensavo che il prodotto fosse così buono anche da
questo punto di vista.

Ma veniamo al pezzo forte: la range camera. Finalmente ne ho una in casa a
sole 140 euro, sono commosso. Circa qualche mese fa mi avevano fatto un
preventivo di 4000 euro, alcune costavano pure fino a 10000 euro. Per cui da
questo punto di vista siamo ad un rapporto qualità prezzo tendente a
infinito, visto che non c'è alcuna concorrenza con la quale poter fare
riferimento (davvero non c'è). Eppoi la scansione della profondità con
tutte le luci spente non ha eguali, soprattutto per chi come me in passato
ha lavorato ad algoritmi di detection basati su immagini prese dalla webcam
e capisce quanto siano fastidiose le ombre, il rumore e gli improvvisi
cambiamenti di luce... figuriamoci fare detection al buio, è una cosa
dell'altro mondo! E' vero, ci sono le camere a infrarossi, ma c'è un
problema: costano e non hai la scansione della profondità.

Volendo essere puntigliosi l'unico neo è l'ombra che si crea quando
l'oggetto ostacola la proiezione del pattern rendendo lo sfondo
indecifrabile, però tutto sommato non sono dolori visto che il fenomeno è
prevedibile in quanto la proiezione avviene sempre frontalmente e le ombre
sono nettissime (per cui facili da prevenire). Altro piccolo neo è il range
di qualche metro che non permette applicazioni per la video sorveglianza su
grandi ambientazioni (a patto di non usare più kinect alla volta ma è
costoso)-

Tuttavia siamo al primo step verso il domani e visto che il problema della
scansione della profondità prima di ora suscitava scarsissimi interessi
nella mente delle persone (anche in ambiente accademico) sono convinto che
alla luce degli enormi vantaggi assisteremo ad ulteriori evoluzioni in
questa direzione, magari da parte della concorrenza che inizierà ad aprire
gli occhi (e forse pure i portafogli). Con l'uscita dei driver per pc la
gente ci sta facendo pure il caffè quindi non ho dubbi sulla qualità del
prodotto. Davvero, se siete sviluppatori non potete farne a meno perchè
questo prodotto rappresenta un passo importante per la computer vision in
generale.


11 Risposte

Carnefrisca

10/12/2010 13:33:08

0

Il 10/12/2010 0.05, Gianpaolo Ingegneri ha scritto:
> Acquistato senza xbox, l'ho provato sul pc con windows xp e funziona
> benissimo.
>
> Come webcam a colori è davvero ottima, se cerchi una qualità del genere la
> trovi in giro dalle 50 euro in su e deve andarti bene per avere
> un'esposizione dell'immagine così buona a porte chiuse e con la piena
> fluidità senza compromessi. Prima di acquistare una logitech a 50 euro ho
> avuto solo webcam scadenti che facevano una bella distorsione cromatica
> quando la luce era troppo scarsa ed andavano lentissime con un rumore
> pazzesco. Davvero non pensavo che il prodotto fosse così buono anche da
> questo punto di vista.
>
> Ma veniamo al pezzo forte: la range camera. Finalmente ne ho una in casa a
> sole 140 euro, sono commosso. Circa qualche mese fa mi avevano fatto un
> preventivo di 4000 euro, alcune costavano pure fino a 10000 euro. Per cui da
> questo punto di vista siamo ad un rapporto qualità prezzo tendente a
> infinito, visto che non c'è alcuna concorrenza con la quale poter fare
> riferimento (davvero non c'è). Eppoi la scansione della profondità con
> tutte le luci spente non ha eguali, soprattutto per chi come me in passato
> ha lavorato ad algoritmi di detection basati su immagini prese dalla webcam
> e capisce quanto siano fastidiose le ombre, il rumore e gli improvvisi
> cambiamenti di luce... figuriamoci fare detection al buio, è una cosa
> dell'altro mondo! E' vero, ci sono le camere a infrarossi, ma c'è un
> problema: costano e non hai la scansione della profondità.
>
> Volendo essere puntigliosi l'unico neo è l'ombra che si crea quando
> l'oggetto ostacola la proiezione del pattern rendendo lo sfondo
> indecifrabile, però tutto sommato non sono dolori visto che il fenomeno è
> prevedibile in quanto la proiezione avviene sempre frontalmente e le ombre
> sono nettissime (per cui facili da prevenire). Altro piccolo neo è il range
> di qualche metro che non permette applicazioni per la video sorveglianza su
> grandi ambientazioni (a patto di non usare più kinect alla volta ma è
> costoso)-
>
> Tuttavia siamo al primo step verso il domani e visto che il problema della
> scansione della profondità prima di ora suscitava scarsissimi interessi
> nella mente delle persone (anche in ambiente accademico) sono convinto che
> alla luce degli enormi vantaggi assisteremo ad ulteriori evoluzioni in
> questa direzione, magari da parte della concorrenza che inizierà ad aprire
> gli occhi (e forse pure i portafogli). Con l'uscita dei driver per pc la
> gente ci sta facendo pure il caffè quindi non ho dubbi sulla qualità del
> prodotto. Davvero, se siete sviluppatori non potete farne a meno perchè
> questo prodotto rappresenta un passo importante per la computer vision in
> generale.
>
>

ottimo...
mi serviva sapere questo.

solo una domanda, suppongo che i driver per pc non siano forniti con il
kinect, ma sono rintracciabili in rete quelli non ufficiali microsoft.
altro punto, sdk, ne stai provando qualcuno?

questi sembrano buoni.
http://www.develop-online.net/news/36558/Kinect-tech-firm-releases-open-sour...


--
http://carnefrisca.bl...
http://frischfleisch.devi...

Gianpaolo Ingegneri

10/12/2010 15:44:45

0


> ottimo...
> mi serviva sapere questo.
>
> solo una domanda, suppongo che i driver per pc non siano forniti con il
> kinect, ma sono rintracciabili in rete quelli non ufficiali microsoft.

Esattamente. Ce ne sono tanti ma io ho scelto quello più facile da
installare su windows, perchè so per esperienza che gli utenti medi che
usano il pc hanno windows e sanno per miracolo usare un installer. Open
Kinect è buono ma su windows mi è sembrato brutto come procedura di
installazione, anche perchè nasce su Linux se non vado erraneo. Al contrario
mi sto trovando benissimo con CL Nui Platform che è sviluppato appositamente
per windows ed è dotato di comodo installer con tanto di SDK semplicissimo
da installare (parte su tutte le versioni di windows).

> altro punto, sdk, ne stai provando qualcuno?

Appunto questo:

http://codelaboratori...

Allo stato attuale si occupa soltanto di gestire il motore del kinect e di
prendere in ingresso le immagini RGB-D senza fare riconoscimento o
tracciamento degli oggetti sullo schermo. Per me va benissimo visto che mi
programmo tutto da solo con opencv e mi serve il RAW del dispositivo. Mi
stanno sulle palle le soluzioni pesanti da installare perchè so per certo
che l'utente medio non ce la farebbe MAI. Ad esempio i tizi che hanno fatto
questo sdk hanno già trovato degli utenti che non riescono a farlo partire,
ed è davvero una stronzata da installare. Per quanto riguarda il link che mi
hai dato non so, io mi sto trovando bene così per adesso credo che farò
delle prove con questo sdk anche per ambientarmi.

ps: Volevo fare qualcosa di carino per Kinect su Windows, se ci sono delle
persone che vogliono collaborare possono scrivermi per email, il mio sito è
www.texturemind.com. Grazie.


Carnefrisca

10/12/2010 15:58:01

0

Il 10/12/2010 16.44, Gianpaolo Ingegneri ha scritto:
>> ottimo...
>> mi serviva sapere questo.
>>
>> solo una domanda, suppongo che i driver per pc non siano forniti con il
>> kinect, ma sono rintracciabili in rete quelli non ufficiali microsoft.
>
> Esattamente. Ce ne sono tanti ma io ho scelto quello più facile da
> installare su windows, perchè so per esperienza che gli utenti medi che
> usano il pc hanno windows e sanno per miracolo usare un installer. Open
> Kinect è buono ma su windows mi è sembrato brutto come procedura di
> installazione, anche perchè nasce su Linux se non vado erraneo. Al contrario
> mi sto trovando benissimo con CL Nui Platform che è sviluppato appositamente
> per windows ed è dotato di comodo installer con tanto di SDK semplicissimo
> da installare (parte su tutte le versioni di windows).
>
>> altro punto, sdk, ne stai provando qualcuno?
>
> Appunto questo:
>
> http://codelaboratori...
>
> Allo stato attuale si occupa soltanto di gestire il motore del kinect e di
> prendere in ingresso le immagini RGB-D senza fare riconoscimento o
> tracciamento degli oggetti sullo schermo. Per me va benissimo visto che mi
> programmo tutto da solo con opencv e mi serve il RAW del dispositivo. Mi
> stanno sulle palle le soluzioni pesanti da installare perchè so per certo
> che l'utente medio non ce la farebbe MAI. Ad esempio i tizi che hanno fatto
> questo sdk hanno già trovato degli utenti che non riescono a farlo partire,
> ed è davvero una stronzata da installare. Per quanto riguarda il link che mi
> hai dato non so, io mi sto trovando bene così per adesso credo che farò
> delle prove con questo sdk anche per ambientarmi.
>
> ps: Volevo fare qualcosa di carino per Kinect su Windows, se ci sono delle
> persone che vogliono collaborare possono scrivermi per email, il mio sito è
> www.texturemind.com. Grazie.
>
>

grazie

ti ho appena risposto via mail.


--
http://carnefrisca.bl...
http://frischfleisch.devi...

Il Razziatore

11/12/2010 07:10:10

0

Il 10/12/2010 0.05, Gianpaolo Ingegneri ha scritto:
> Acquistato senza xbox, l'ho provato sul pc con windows xp e funziona
> benissimo.

Se dicessi che non so di cosa stai parlando dimostrerei di stare fuori
dal mondo?

Davide Pasca

11/12/2010 09:57:50

0

On 11 Dic, 16:10, Il Razziatore <ilrazziat...@gmail.com> wrote:
> Il 10/12/2010 0.05, Gianpaolo Ingegneri ha scritto:
>
> > Acquistato senza xbox, l'ho provato sul pc con windows xp e funziona
> > benissimo.
>
> Se dicessi che non so di cosa stai parlando dimostrerei di stare fuori
> dal mondo?

http://lmgtfy.com... 8)

(Matteo Perenzoni)

11/12/2010 15:50:31

0

Interessante!
Hai qualche immagine di profondita' da mostrarci? Le specifiche
dichiarate?
Noi stiamo organizzando un workshop sul range imaging e le sue
applicazioni, se vi puo' interessare vi passo i dettagli...
Ciao!
--
Matteo
http://fuzzware.alte...
"A man with a new idea is a crank until the idea succeds" - M. Twain

Gianpaolo Ingegneri

11/12/2010 16:41:57

0

> Interessante!
> Hai qualche immagine di profondita' da mostrarci? Le specifiche
> dichiarate?

http://www.texturemind.com/images...
http://www.texturemind.com/images...

Il range va da 0 a 2047. Secondo le specifiche ufficiali dovrebbe coprire da
1.2 m a 3.5 m, tuttavia secondo le mie misurazioni ci sono delle differenze.
Ho misurato un near plane di soli 50 cm e stimato un far plane di almeno 6
metri dall'obiettivo. Questo significa che ci sono almeno 5 metri e mezzo di
range con la precisione di circa 0.25 cm, anche se il dato diventa mooolto
più approssimato con inquadrature ravvicinate. Per cui il range è piuttosto
piuttosto buono visto i costi contenuti e la cam potrebbe essere usata per
applicazioni di video sorverglianza in ambienti non molto grandi. C'ho già
fatto background subtraction e l'estrazione della silhouette è pressochè
perfetta.

Avevo pensato di farci un'applicazione per mostrare com'è possibile far
interagire la realtà con un ambiente virtuale, immergendo una persona in un
ambiente 3D fatto in opengl. Questo potrebbe essere utile anche per i
montaggi video di amatoriali, tuttavia il bordo risulta ancora troppo
imperfetto per poter rimpiazzare la "stanza verde" come tecnica
professionale per il montaggio.

> Noi stiamo organizzando un workshop sul range imaging e le sue
> applicazioni, se vi puo' interessare vi passo i dettagli...

Certo.


(Matteo Perenzoni)

11/12/2010 20:31:53

0

On 11 Dic, 17:41, "Gianpaolo Ingegneri"
<gingegneri82_NOSP...@hotmail.it> wrote:
> http://www.texturemind.com/images...
> http://www.texturemind.com/images...

Convincente!
.... ma nella seconda immagine c'è qualcosa che non mi quadra, sembra
che il viso sia alla stessa profondità dell'avambraccio. E le pieghe
del maglione sono visibili nella depth map forse per qualche
imprecisione più che per la distanza vera e propria. Alcuni
utilizzatori di Mesa mi hanno suggerito il "test della scacchiera"
perchè spesso mantenere la distanza indipendente dalla riflettività è
difficile. Anche se la tecnica usata dalla kinect dovrebbe esserne
immune.
Anche la risoluzione effettiva sembra più bassa, nel senso che i
contorni delle ombre sembrano essere dei blob... immagino
corrispondano ai puntini che sono proiettati. A rigor di logica la
risoluzione laterale dovrebbe essere proporzionale ai puntini, ma ci
deve essere qualche algoritmo che la incrementa.

> Il range va da 0 a 2047. Secondo le specifiche ufficiali dovrebbe coprire da
> 1.2 m a 3.5 m, tuttavia secondo le mie misurazioni ci sono delle differenze.
> Ho misurato un near plane di soli 50 cm e stimato un far plane di almeno 6
> metri dall'obiettivo.

Probabilmente l'imprecisione fuori dal range specificato non è più
buona come dovrebbe in tutte le condizioni immaginabili. Comunque 6m è
una bella distanza per una baseline di triangolazione così corta! E il
rumore di distanza frame-frame, come appare?

> Questo significa che ci sono almeno 5 metri e mezzo di
> range con la precisione di circa 0.25 cm, anche se il dato diventa mooolto
> pi approssimato con inquadrature ravvicinate.

0.25cm mi pare esagerato... la prova del nove (visiva) è creare la
mesh e guardarla diagonalmente.

> > Noi stiamo organizzando un workshop sul range imaging e le sue
> > applicazioni, se vi puo' interessare vi passo i dettagli...
>
> Certo.

Il sito è questo, se ti va di dargli un'occhiata:
http://risa2...

Facci sapere se scopri qualcosa di interessante sul Kinect! (a me
interessano i difetti, i punti deboli!!)
Ola
--
Matteo
http://fuzzware.alte...
"A man with a new idea is a crank until the idea succeds" - M. Twain

Gianpaolo Ingegneri

11/12/2010 22:51:32

0

> Convincente!
> ... ma nella seconda immagine c'è qualcosa che non mi quadra, sembra
> che il viso sia alla stessa profondità dell'avambraccio. E le pieghe
> del maglione sono visibili nella depth map forse per qualche
> imprecisione più che per la distanza vera e propria. Alcuni
> utilizzatori di Mesa mi hanno suggerito il "test della scacchiera"
> perchè spesso mantenere la distanza indipendente dalla riflettività è
> difficile. Anche se la tecnica usata dalla kinect dovrebbe esserne
> immune.

L'inquadratura era da sopra verso sotto quindi può darsi che in linea
d'aria, per quella che era la mia posizione (ero messo un po' storto) la
profondità fosse proprio quella. Credo che le pieghe del maglione siano
veritiere in quanto il range di colore usato per evidenziale è molto
stretto. Se visualizzo la stessa immagine con una scala che va da 0 a 255
non si nota praticamente nulla.

> Anche la risoluzione effettiva sembra più bassa, nel senso che i
> contorni delle ombre sembrano essere dei blob... immagino
> corrispondano ai puntini che sono proiettati. A rigor di logica la
> risoluzione laterale dovrebbe essere proporzionale ai puntini, ma ci
> deve essere qualche algoritmo che la incrementa.

Quello di sicuro, infatti è molto impreciso da questo punto di vista. I
contorni non sono mai netti, ma da una range camera studiata per i
videogiochi me lo aspettavo. Comunque ho visto anche di peggio. In una range
camera di quelle da migliaia di euro era visibile la riflettività delle
pareti di una stanza, in questa decisamente no (vedi prima immagine).

> Probabilmente l'imprecisione fuori dal range specificato non è più
> buona come dovrebbe in tutte le condizioni immaginabili. Comunque 6m è
> una bella distanza per una baseline di triangolazione così corta! E il
> rumore di distanza frame-frame, come appare?

E' bello tosto, purtroppo, soprattutto in prossimità di superfici
irregolari. Se inquadri una scrivania piena di piccoli oggetti si nota un
bel noise delle ombre tra un frame e l'altro, a tal punto che avevo pensato
a qualcosa per eliminarlo tipo un mediano.

> 0.25cm mi pare esagerato... la prova del nove (visiva) è creare la
> mesh e guardarla diagonalmente.

http://www.youtube.com/watch?v=7...

Ci sono anche altri video cercando su youtube.

> Il sito è questo, se ti va di dargli un'occhiata:
> http://risa2...
> Facci sapere se scopri qualcosa di interessante sul Kinect! (a me
> interessano i difetti, i punti deboli!!)

Grazie per le informazioni. Il punto debole sono sicuramente le superfici
con una riflessione importante tipo gli specchi. Se metto uno specchio di
fronte al Kinect riesco a distruggere tutta la detection. Anche gli oggetti
come i bicchieri o le bottiglie non hanno vita facile, in quel caso non li
riconosce proprio. Insomma, l'oggetto dev'essere opaco e con pochissima
riflessione in superficie. Già con i capelli ha problemi se mi avvicino
troppo. In realtà dal mio punto di vista non è una grandissima range camera
ma come dicevo prima non ci sono concorrenti a questo prezzo per cui non è
possibile dire nulla di negativo. L'importante è che sia una range camera e
che farà capire al mondo l'importanza delle range camera che fino ad ora era
ampiamente trascurata. Modelli migliore verranno in futuro, sicuramente.
L'ideale sarebbe l'eliminazione delle ombre con una tecnica a scansione
multipla.


(Matteo Perenzoni)

13/12/2010 20:59:35

0

On 11 Dic, 23:51, "Gianpaolo Ingegneri"
<gingegneri82_NOSP...@hotmail.it> wrote:
> Credo che le pieghe del maglione siano
> veritiere in quanto il range di colore usato per evidenziale molto
> stretto.

Allora devono usare qualche trucco aggiuntivo perchè la risoluzione
xy, ombre escluse, sembra di molto superiore alla quantità di puntini
che si vedono sui vari video youtube...

> In una range
> camera di quelle da migliaia di euro era visibile la riflettivit delle
> pareti di una stanza, in questa decisamente no (vedi prima immagine).

Cosa intendi per vedere la riflettivita'?

> > 0.25cm mi pare esagerato... la prova del nove (visiva) creare la
> > mesh e guardarla diagonalmente.
>
> http://www.youtube.com/watch?v=7...

Beh è decisamente precisa. Le superfici sono quasi ferme. A volte
quando ruota osservando una superficie a raso si nota il rumore, che
comunque sembra limitato a qualche cm anche a distanza. Forse solo
Mesa riesce a fare tanto.

> Grazie per le informazioni. Il punto debole sono sicuramente le superfici
> con una riflessione importante tipo gli specchi. Se metto uno specchio di
> fronte al Kinect riesco a distruggere tutta la detection. Anche gli oggetti
> come i bicchieri o le bottiglie non hanno vita facile, in quel caso non li
> riconosce proprio.

Nessuna range camera basata su illuminatori a vicino infrarosso potrà
mai risolvere questi problemi... Il puntino viene riflesso e sparato
altrove!

> Gi con i capelli ha problemi se mi avvicino
> troppo.

Problema inverso: la luce viene ben assorbita...

> In realt dal mio punto di vista non una grandissima range camera
> ma come dicevo prima non ci sono concorrenti a questo prezzo per cui non
> possibile dire nulla di negativo.

Il prezzo è infatti incredibile! O stanno vendendo in perdita, oppure
l'unica cosa che gli ha permesso di raggiungere un tale prezzo è il
volume, che ad ora dovrebbe aver quasi fatto il milione di pezzi.

--
Matteo
http://fuzzware.alte...
"A man with a new idea is a crank until the idea succeds" - M. Twain